Ошибка в протоколе. Как лучше обжаловать постановление о нарушении ПДД?

Доброго дня! Подскажите, пожалуйста, как лучше поступить.
Вчера вечером в темное время суток нас догнала машина ГИБДД и инспектора предъявили, что мы якобы не пропустили пешехода на нерегулируемом пешеходном переходе. При этом, пешеходов на проезжей части не было, а стояли на обочине и махали, типа пропускают нас "Проезжайте". За нами ехала ещё одна машина, а уже следом - машина ГИБДД. Остановили обоих. Сказали, что нарушение зафиксировано на их видеорегистратор, составили протокол, постановление и вручили нам. При том:
а) в протоколе нет подписи свидетеля
б) мы (нарушители) от подписи отказались
в) в качестве потерпевших записаны случайные люди, проезжавшие мимо, которых инспектора остановили в качестве "понятых".
Есть ли шанс на удачное обжалование и что лучше использовать в качестве основания?