нормальная ли это работа вакуумного усилителя тормозов?

Не нормально.

Если "пшик" при нажатии педали однократный, как вдох - нормально, это воздух входит в первую камеру ВУ для создания давления. Если же слышно постоянное "шипение" - ВУ неисправен: либо треснута диафрагма ВУ, либо неисправен блок клапанов ВУ,

Нет! Никаких " пшиков" в салоне быть не должно! С гарантией в 99% ВУТ под замену.

На заглушенном двигателе ,накачайте торм.педаль (состояние "колом"),не снимая ноги с торм.пед.-запустите двигатель,педаль выберет свободный ход и остановится в начале рабочего хода,не "проваливаясь" ниже....стандартный тест. Звук "ш-ш-ш" иногда ,особенно при резком нажатии,прослушивается.

Может просто клапан на шланге заменить?

если педаль "колом" жесткая при торможении это не норм...ваккум барахлит...