ДТП. Пьяный пешеход на пешеходном vs водитель

Здравствуйте.
Недавно у меня произошло ДТП(в темное время суток при городском освещении) с наездом на пешехода на пешеходном переходе. Он вышел из-за так же как и я экстренно остановившейся ОКИ(в схеме указан её тормозной след) в соседнем ряду и был не трезв, а потому даже не смотрел в мою сторону - до момента выхода из-за машины я его не видел ни на переходе, ни до него. Дело ещё в том, что знак пешеходного перехода справа от дороги не просматривается даже с расстояния 75м и отстоит от края дороги на 4 метра(согласно ГОСТам - 100м и должен отстоять от края проезжей части на 0,5-2 м) Кроме того ему предшествует знак который меня отвлёк и который является максимум информационным(указатель поворота к какой-то фирме), но он был на желтом световозвращающем фоне(как если бы был предписывающим знаком, так что на его фоне знак пешеходного перехода просто не заметен). Знак слева находится на уровне фонарей уличного освещения, из-за чего находится в засветке(практически не различим), разметка так же трудноразличима. В следствии этого я не смог среагировать незамедлительно, так как не ожидал, что там будет пешеходный переход. Тоесть в момент загорания стоп сигналов я не был должным образом оповещён о наличии данного пешеходного перехода. На стоп сигналы я среагировал притормаживанием(в следствии чего скорость моя упала на момент выхода пешехода из-за машины с 62км/ч до 28км/ч без учёта погрешности и задержки измерения) Хотя я и понял, ещё до появления пешехода в зоне видимости, необходимость тормозить и за пол секунды до появления в зоне видимости нажал педаль тормоза до конца, тем самым применил экстренное торможение, но тормозного пути мне не хватило и я остановился примерно в пяти метрах от места наезда. С момента загорания стоп сигналов ОКИ до момента наезда прошло всего 3,5 секунды что было зафиксировано видеорегистратором(из них 1,5-2 секунды потрачено на экстренное торможение).
У потерпевшего сломаны обе кости голени и есть рана в области носа, из-за последнего степень причинения вреда оценивается как тяжелая(опасная для жизни).

Согласно видеорегистратору, я могу доказать наличие в действиях пешехода нарушения пункта ПДД 4.5 (предположительно он даже не убедился будет ли переход безопасным даже перед а/м Ока), а так же наличие алкогольного опьянения исходя из заключения больницы и показаний свидетелей(которые рассказали что пешеход ещё на предшествующей проезжей части до разделительного островка чуть не попал под колёса и где-то даже упал).

Мне вменяют Статью 264 ч.1 УК РФ за нарушение пункта 14.2 ПДД

"Если перед нерегулируемым пешеходным переходом
остановилось или замедлило движение транспортное средство, то водители
других транспортных средств, движущихся по соседним полосам, могут
продолжать движение лишь убедившись, что перед указанным транспортным
средством нет пешеходов."

Но исходя из моей ситуации о пешеходном переходе до определённого момента(после которого я и принял решение тормозить экстренно) я не был предупреждён, как и не мог предполагать о наличии на нём пешехода. и даже в этих условиях я тормозил(о чём свидетельствует регистратор показавший снижение скорости с 62 до 28 км/ч).

В этой ситуации очень хотелось бы знать от бывалых, адвокатов и людей знающих как суды трактуют понятие продолжать движение, так как мои действия как раз таки показывают, что я не пытался проехать пешеходный переход в нарушении пункта 14.2 ПДД. Сам до этого был свидетелем ДТП такого типа(на моих глазах сбили трёх девушек-подростков), поэтому понимаю причину тормозящих в соседних рядах перед пешеходным переходом авто.

Пострадавшие согласны на примерение сторон за весьма значительную для меня сумму в 100 тысяч. что при моём доходе в 15 тысяч и кредите в 7 тысяч практически
2-3 года работы на них. На меньшее они не согласны.

Прошу поделитесь опытом, кто не дай бог сталкивался с такими ситуациями.