Правильный выезд с полосы разгона.

Всем доброго времени суток! Я эксплуатирую старенькую ВАЗ-2107 не так давно, ещё мало опыта, разгоняется она довольно медленно на фоне крутых иномарок, и вот возник вопрос, когда я чуть не попал в аварию пару раз.
Выезжаю из своего посёлка на Дмитровское шоссе, полоса разгона. Каков мой алгоритм действий?

Я разгоняюсь, попутно смотря в зеркало, и вижу что по главной несется какой-то лихач, и понимаю, что если выеду на главную, получу тычок в зад. Но при это я подъехал почти к концу полосы разгона на скорости. Приходится тормозить. Выехал так один раз, не подумав, благо человек вырулил по встречке, где никого не было. Мне теперь вообще страшно выезжать, если вижу на горизонте силуэт машины на главной дороге, а сзади уже сигналят, типа "чё встал?".

Вообще, это корректно, если я, понимая, что не успею выехать на главную и вписаться в поток, даже если начну разгоняться, остановлюсь на полосе разгона и буду ждать свободный промежуток?

Да, придется разгоняться по главной, но как иначе тогда? И если останавливаться пришлось, где лучше: в середине или конце полосы разгона?